Az első origamik az I. századból, Kína területéről származnak. A legelső egyszerű, de éppen ősiségük miatt becses formák még ma is gyakran visszatérő motívumok. A hagyomány szerint egy buddhista szerzetes vitte a hajtogatás titkát Japánba a VI. század folyamán, ahol aztán az élet minden területének részévé vált. Origami díszítette a japán lakásokat, sőt a sinto vallás szertartásaihoz is elengedhetetlenné vált. A hajtogatás a japán nők feladata volt, a hagyományos formák készítésének titka anyáról leányra szállt. Mivel ezeket a technikákat, alakzatokat nem rögzítették írásban, csak a legegyszerűbbek maradtak változatlanok az idők folyamán. Az első feljegyzések 1797-ből maradtak fenn, majd 1845-ben Kan No Mado összegyűjtötte a tradicionális japán formákat. Ebben az időszakban indult az origami világhódító útjára. Először arab közvetítéssel Észak-Afrikába, majd a spanyolokhoz került.
A modern papírhajtogatás kialakítása Akira Josirava nevéhez fűződik, aki 1930-ban több tízezer modellt készített a lehető legtöbb témában. Ugyancsak ő - az amerikai Sam Randlett segítségével - dolgozott ki egy speciális technikát, amelynek alapján nyilak és vonalak segítségével lehet leírni az origami készítésének munkafolyamatát. Ennek köszönhetően a nyugati országok is megismerkedtek a hajtogatás varázsával.
Mára jelentősen átalakultak a hagyományos formák. Egyre reálisabb, élethűbb formák kialakítására törekednek. Lassan az origami művészete technikai sporttá, ügyességi versennyé alakul át. Benedvesített papírból - a legújabb irányzatoknak megfelelően - háromdimenziós origamik is készülnek.